李修惠 林安东
导语
本期《上车说》，我们请到了上汽集团研发总院智驾中心的齐诚博士，一起来聊一聊特斯拉FSD在智能驾驶行业中的地位，以及FSD进入中国面临的问题。同时，我们也会探讨其他厂商的自研自动驾驶技术到底是否具有竞争优势。
Q：根据自动驾驶的行业标准，特斯拉的完全自动驾驶，也就是FSD，目前属于什么水平呢？
齐诚：特斯拉的FSD其实只是一个名称，这个名称并不能代表它的智能驾驶等级。从它目前提供的功能来看，它只能属于L2+以上级别，但是没有达到L3。
根据定义，L3与L3以下级别的一个主要差别在于驾驶的责任方是在系统还是在驾驶员。驾驶责任在系统方的，那就是L3。
对于特斯拉的FSD来说，人类驾驶员依然要承担驾驶的主要任务。同时，FSD的主体责任还在驾驶员，所以属于L2+。
除了名字外，人们还经常对特斯拉FSD的自动驾驶等级有疑问，原因是和特斯拉发布的功能有关。2019年，特斯拉发布了一个叫做NOA的功能，全称是Navigation on autopilot。这个功能的主要表现形式就是根据导航的指引，在高速和高架道路上可以自动超越慢车、变道。
这个功能一经发布之后，就给人以一种无限接近于L3或者完全自动驾驶的感觉。FSD虽然是L2，但是整个功能过程中大大减少了驾驶员的接管，驾驶员需要承担的驾驶任务明显降低。
Q：FSD相较于其他厂商的自动驾驶技术，它的优势是在硬件上还是在软件上？
齐诚：我觉得相较于其他厂商，无论是硬件还是软件，特斯拉的设计和开发理念都是在行业中处于领先地位的。特斯拉每年在AI Day上发布的技术，都是各家头部智驾厂商追随的一个风向标。包括大家非常熟知的BEV加Transformer，还有Occupancy Network，都是为了支持城市NOA功能。由于特斯拉采用的是纯视觉方案，在视觉感知方面，特斯拉的积累和技术能力是远远大于行业其他竞争对手的。在硬件方面，FSD的智驾芯片是特斯拉自研的。在行业中，OEM能做到特斯拉这种程度的，几乎没有。绝大部分厂商都采用第三方的智驾芯片，比如英伟达和地平线的产品。所以特斯拉的硬件能力也是远远高于其他同行的。
另外，国内那些头部的智驾企业，比如华为的ADS 2.0，还有小鹏的智驾技术算是跟进得比较快的。但他们除了采用了视觉感知元件，还加了好多其他的传感器，包括毫米波雷达、激光雷达等其他的辅助设备。好比说要看两个人的武功高低，一个人只用木头做的剑就能和其他人用锋利的剑耍出同样强大的招数。如果武功最终呈现的效果差不多，那当然是使用武器比较差的那个人的武功高一点。
Q：特斯拉为什么坚持使用纯视觉方案？这种方案的优势体现在哪里？
齐诚：首先，马斯克曾经说过第一性原理，就是人类驾驶员在执行驾驶任务的时候，主要依靠视觉，另外加上两个耳朵，对周围的环境进行感知，然后进行驾驶任务的决策，最终进行车辆的操作。那么根据第一性原理，特斯拉认为只要人工智能足够强大，通过纯视觉覆盖周围的场景，也可以模拟出人类驾驶员的行为。
另外，采用纯视觉方案的一个很大的好处是便于商业化应用。因为纯视觉方案的成本相对来说较低，与其他方案相比，有非常大的成本优势。
此外，纯视觉方案也便于进行软件迭代。当特斯拉有新的FSD软件版本的时候，它可以直接在域控制器内进行迭代，而不用更换周围一圈的光学器件。
同时，特斯拉在电子电器架构上的设计也让它在硬件上的升级相当便捷。特斯拉的硬件升级只需要把FSD的控制盒子升级就能实现。比如，今年特斯拉会推出HW4.0硬件版本，用户就可以直接换掉以前的HW3.0。
当然，即使不换的话，利用纯视觉方案，新的软件版本依然可以在3.0上进行直接的迭代。
我们观察到除了视觉传感器之外，其他厂商还会多出一些其他的传感器，包括毫米波雷达。有的为了实现更高级别的自动驾驶，会加上激光雷达。虽然用料多了，就会给人一种更有底的感觉。但是，它的缺点也很明显，就是这些传感器的变化还是比较大的。这几年跟前几年的技术和规格，甚至于外观、尺寸，都会有非常大的变化。这会导致若干年前的产品硬件升级会不太容易。
Q：FSD在国内上车的阻力有哪些方面？
齐诚：FSD的全部功能要想引进国内，还是有很多工作需要做的。中国城市的路况和美国的道路相比，要复杂很多。比如，中国的红绿灯有左转、右转，不同的信号灯的组合代表不同的意思，有的可以进入左转待转区，有的可以进入直行等待区。还有一些不确定的因素，比如人口众多，有一些行人可能会违反交通规则，进行规则之外的道路横穿。
还有，路况的变化相对来说也是比较复杂的。过路口的时候左转，有两条车道可以左转，还有可变车道，一些难点问题在美国可能碰不到。特斯拉FSD想要进入中国，那这些问题必须要解决。解决这些问题的时候，特斯拉有可能会依赖于某个地图厂商给他提供地图，抑或是特斯拉自己要采集大量的数据。这些数据出于安全问题，他又不能将其传到美国去训练，需要在中国本地进行大量的数据部署。特斯拉现在在中国是没有智能驾驶团队存在的。这些都是影响它快速在国内应用的因素。
所以目前来看，FSD还不知道等多久，目前能买到的是个期货。在这个窗口期内，国内头部的智驾企业，反而正在逐步地应用城市NOA。他们其实借鉴了特斯拉在视觉方案上的长处，同时结合了高精度地图、使用了激光雷达等一些辅助手段，快速地占领市场，并且打上了智驾的标签。这是特斯拉FSD来华之前，国内智驾厂商的机会。
