房车起源于欧洲。第一次世界大战结束后，许多战备用车开始走入普通家庭，他们带上帐篷，床，炊具，开着汽车就踏上了旅程，这就是房车的雏形。
上世纪20年代，许多房车先驱开始制造车轮上的家。他们在自家的后院里用木头制作简单的房屋，然后再把房屋固定到汽车的T型底盘上。随着汽车在美国迅速普及，房车市场也迅速增长并形成初步规模。最早的房车俱乐部出现了，其中最出名的是Tin Can Tourists（锡罐旅行者）。
二战后，新一代的房车迅速涌现出来,它们更大、更舒适。自行式房车从上世纪50年代开始进入中产阶层家庭，它们被称为motorhome。之后，针对皮卡的造型，现代式的fifth wheel拖车也出现了。
上世纪60年代，出现了最早基于重型皮卡的C型房车，房车的前部探到皮卡的车头上方，放置一张双人床，是这种设计的最大特点。此外这种房车与传统的A型房车和C型房车不同，一般会完全不使用原有车身，只是在底盘上建造一个类似拖车车体的车厢，宽度往往超过原车，也比较节省成本。后来，这种车型因为其宽大空间，低廉价格，和相对于A型房车易于操控的特性而取代了传统的motorhome成为美国最流行的自行式房车。
在今天，美国有900万个家庭拥有自行式或拖挂式房车。其中不少是已经退休的夫妇，他们卖掉了自己的房子，住在房车里周游全美。
